Теория электропривода

Автоматическое регулирование момента в системе УП-Д - часть 3


При увеличении knc модуль статической жесткости быстро убывает и при критической положительной связи по скорости kпскр=1/k'n становится равным нулю. Дальнейшее увеличение kn c приводит к изменению знака жесткости, как это показано на рис.7.10,б. При критической положительной связи статическая ошибка, обусловленная изменениями скорости, исключается, и система обеспечивает астатическое регулирование момента без введения в цепь регулирования регуляторов с интегральной характеристикой.

Сочетание компенсационного принципа с регулированием по отклонению дает комбинированную систему управления, обеспечивающую высокую статическую точность регулирования наиболее простым путем. С помощью уравнения (7.23) при uзм=0 получим уравнение динамической жесткости механической характеристики в замкнутой системе:

При безынерционном преобразователе Тп=0 выражение (7.28) принимает вид

где

Уравнение (7.29) по форме совпадает с выражением динамической жесткости в разомкнутой системе УП-Д, а анализ его параметров показывает, что при Тп=0 отрицательная обратная связь по моменту влияет на характеристики электропривода так же, как введение резистора в цепь якоря двигателя постоянного тока. Модуль жесткости bзм при этом уменьшается и одновременно уменьшается эквивалентная постоянная времени Tэзм.

На рис.7.11,а приведены ЛАЧХ и ЛФЧХ динамической жесткости, построенные по (7.29), которые подтверждают сказанное. Динамическая жесткость в замкнутой системе при Тп=0 (кривые 1 и 1') снижается во всем диапазоне частот относительно жесткости в разомкнутой системе (кривые 2 и 2'), при этом точность регулирования момента в широком диапазоне частот остается высокой и ошибки регулирования с ростом частоты снижаются.

В случае когда Тп>>Тэ, выражение (7.28) можно представить:

где Tп э - эквивалентная постоянная времени преобразователя в замкнутой системе, Тпэ=Тп/(1+bekOMk'п), если приближенно принять (Tп+Tэ)/(1+bekOMk'п)»Тпэ+ Тэ при Тп>Т3.

Соответствующие (7.30) ЛАЧХ и ЛФЧХ динамической жесткости замкнутой системы представлены на рис.7.11,б.


- Начало -  - Назад -  - Вперед -