Теория электропривода

Автоматическое регулирование момента в системе УП-Д - часть 4


Они свидетельствуют о том, что при большой Тп высокая точность регулирования момента имеет место лишь при низких частотах, а в области средних и высоких частот динамические свойства замкнутой системы электропривода аналогичны динамическим свойствам разомкнутой системы. Таким же путем можно убедиться, что введение формирующей положительной связи по скорости влияет на вид ЛАЧХ и ЛФЧХ только в области низких частот, т. е. сказывается в основном на статической точности регулирования момента. Для анализа влияния обратной связи по моменту (току) на колебательность электропривода при жестких механических связях структурную схему рис.7.9 с помощью (6.28) полезно представить в виде, показанном на рис.7.12. Колебательность электропривода при Тп»О оценим с помощью характеристического уравнения замкнутой системы, которое можно получить из передаточной функции замкнутого контура на рис.7.12 при Мс=0 в виде

Нетрудно видеть, что при Тп=0 регулируемый по моменту электропривод представляет собой колебательное звено

где

Введение отрицательной связи по моменту увеличивает Тмзм и уменьшает Тэзм при этом соотношение постоянных m изменяется в сторону меньшей колебательности, а быстродействие по моменту в связи с уменьшением Гэзм увеличивается. Как следствие, необходимости коррекции контура регулирования момента при Тп=0 не возникает.

Учет инерционности преобразователя (Тп¹0) увеличивает порядок характеристического уравнения системы, что затрудняет оценку колебательности по его корням. Динамические свойства электропривода, замкнутого обратной связью по моменту, удобнее проанализировать по соответствующей ЛАЧХ разомкнутого контура:

При Тп>>Тэ в структуре на рис.7.12 звено динамической жесткости можно приближенно представить в виде (7.30) вместо (7.28), при этом

Соответствующая (7.34) ЛАЧХ показана на рис.7.13. Анализируя (7.34) и рис.7.13, можно установить, что при небольших Тм и Tп, а также при больших Тп и сильной отрицательной связи по моменту (Тп э»Тэ) частота среза может находиться в области асимптоты с наклоном -40 дБ/дек и качество регулирования момента может быть неудовлетворительным.

Поэтому обычно при автоматическом регулировании момента электропривода требуется коррекция динамических свойств тем или иным способом. Без коррекции удается обойтись только в тех случаях, когда требования к быстродействию и точности регулирования момента и тока в динамике невысоки. При этом необходимая точность регулирования в статике обеспечивается введением критической положительной связи по скорости (или по напряжению генератора в системе Г-Д), а отрицательная связь по моменту (току) ослабляется до уровня, обеспечивающего требуемое демпфирование переходных процессов.

 




- Начало -  - Назад -  - Вперед -