Теория электропривода


Автоматическое регулирование положения по отклонению - часть 4


Поэтому и здесь оптимальные динамические свойства системы регулирования положения сохраняются только в пределах тех задаваемых перемещений Df'з, при которых в процессах замедления она остается линейной (Imax<Iстоп). При этом wmax оказывается значительно меньше номинальной рабочей скорости wном, следовательно, ограничить uзс значением kocwmax в данном случае нельзя.

Избежать дополнительного перерегулирования при торможении с максимальной рабочей скорости wp.max можно, подобрав такой коэффициент усиления регулятора положения, при котором в момент перехода на торможение в соответствии с (9.13) задается номинальная рабочая скорость электропривода при рассогласовании, равном максимальному пути торможения со скорости wном при |eср|=eтmax=const:

Подставив (9.19) в (9.13), разрешим полученное уравнение относительно kpn=kpn1:

Выбор коэффициента усиления регулятора положения по условию (9.20) позволяет получить удовлетворительное качество регулирования при задании перемещений, которым соответствует начальная скорость при торможении, равная wном. Однако при отработке перемещений, при которых начальная скорость при торможении оказывается меньше wном, процессы торможения сопровождаются дотягиванием, причем их длительность остается такой же, как и при отработке больших перемещений. В связи с этим для подобных электроприводов используют регулятор положения с параболической характеристикой. Примем, что при максимальном перемещении Df'т.max коэффициент усиления регулятора положения kрп был равен (9.20) и при меньших перемещениях изменялся бы обратно пропорционально w:

В процессе замедления с постоянным ускорением eтmax скорость w связана с рассогласованием аналогично (9.19):

Определив из (9.22) w и подставив это выражение в (9.21), получим

Выходное напряжение регулятора положения U3C с входным сигналом рассогласования Dф' должно быть связано соотношением

Зависимость Uзс=f(Dф'), соответствующая (9.24) представлена на рис.9.6 (кривая 1). При Dф'=Dфтmax коэффициент kpn имеет значение




- Начало -  - Назад -  - Вперед -