Теория электропривода


Автоматическое регулирование положения по отклонению - часть 5


т. е. такое же, как и при линейном регуляторе с коэффициентом усиления kрп1 (9.20).

На рис.9.6 показаны характеристики регулятора, соответствующие (9.20) - прямая 2 и (9.25) - прямая 3, причем показано ограничение заданного значения скорости U3C=kосwном. Уменьшение Dф' в соответствии с (9.23) приводит к увеличению коэффициента регулятора вплоть до оптимального значения, определяемого (9.11). Это значение имеет место при Dф'=Dф'нач.доп, и ему соответствует характеристика 3 на рис.9.6. В этом можно убедиться, подставив в (9.21) значения w=wmaxдоп из (9.16). При дальнейшем уменьшении Dф'<Dф'нач.доп увеличение kpп по (9.23) привело бы к увеличению колебательности. Поэтому нелинейная зависимость Uзс=f(Dф') имеет вид жирной кривой 1, которая при DФ'<Dф'нач.доп совпадает с прямой 3, при Dф'нач.доп<Dф'<Dф'т.max определяется (9.23), при Dф'>Dф'т.max ограничена значением U3c.max=const. Для рассмотренных систем основным требованием, предъявляемым к электроприводу в отношении точности регулирования, является требование ограничения статической ошибки позиционирования заданным допустимым значением. В связи с наличием интегральной составляющей передаточной функции регулятора тока в установившемся режиме напряжение на его входе равно нулю:

Подставив в (9.26) выражения kрс из (8.39) и kpn=kрпо из (9.11), получим статическую ошибку в оптимизированной системе

Следовательно, статическая ошибка позиционирования

Если коэффициент усиления регулятора kpn=kpn1 (9.20), ошибка позиционирования возрастает во столько раз, во сколько kpn1 меньше kрпо (рис.9.6):

Необходимость использования регулятора положения с нелинейной характеристикой может быть исключена при любых перемещениях путем задания на входе системы требуемого закона ф'3=f(t), при отработке которого система остается во всех режимах линейной. Для подобных систем автоматического программного регулирования положения характерны более высокие требования к динамической точности регулирования, которые аналогичны требованиям к следящему электроприводу, особенности которого кратко рассмотрены ниже.




- Начало -  - Назад -  - Вперед -